[협동로봇 제조기업 뉴로메카] 제품 소개 ③ | 로봇 제어기, '스텝(STEP)'

 

 

협동로봇 제조기업 뉴로메카(Neuromeka) 제품소개 ③

로봇 제어기 '스텝(STEP)'

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안녕하세요!

‘뉴로메카(Neuromeka)’의 코보 입니다!​

 

벌써 새해가 시작되고 3주라는 시간이 지났네요..!

작년 12월부터 시행된 5인 이상 집합 금지 명령으로 아직까지 보고 싶은 가족, 친구들 찾아뵙지 못하신 분들이 많죠 ㅠ

부디 이번 봄에는 코로나도 종식되고 하루빨리 다들 마스크를 벗고 만나는 날이 왔으면 좋겠네요!🤗🤗

 

 

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저번 시간에는 저희 뉴로메카 대표 제품 인디에 이어 인디아이 2번째 제품을 소개해드렸었는데

다들 재밌게 보셨나요?

 

오늘은 바로 3번째 소개 시간을 가질 건데요 ~

바로~

 

 

 

 

실시간 임베디드 EtherCAT(이더캣) 마스터 로봇제어기

‘스텝 (STEP)’

 

 

 

 

(좌) 스텝(STEP)2, (우) 스텝(STEP)3

 

 

다들 로봇제어기, 스텝(STEP)에 대해 알고 있으신가요?

스텝은 지금까지 소개한 인디와 인디아이와는 달리 조금 생소하게 느껴질 수도 있을 텐데요.

 

스텝은 사실,

 

협동로봇 인디(Indy) & 컨트롤 박스 (CB)

 

 

스텝은 바로 인디 왼쪽에 있는 이 박스 안에 위치하고 있습니다!

협동로봇 인디(Indy)를 사용하기 위한 필수적인 이 박스는 바로 컨트롤 박스(CB)라고 불리는데

이 안에 바로 스텝이 내장되어 있죠 😮😮

 

 

실시간 임베디드 EtherCAT(이더캣) 마스터 로봇제어기 ‘스텝 (STEP)’은

 

실시간 제어를 위해 Hard Realtime OS인 Linux/Xenomi 환경에서 실시간 제어 응용프로그램 개발을 위한

소프트웨어 프레임워크인 STEP SDK를 제공하고 있습니다.

리눅스 환경에 익숙하지 않은 엔지니어들도 쉽게 임베디드 제어 프로그램을 개발할 수 있도록 

MS 윈도우® OS에서 작동되는 개발 환경을 제공하죠!

 

고속 실시간 분산제어를 위해 STEP은 많은 시스템에서 검증된 오픈소스 EtherCAT(이더캣) 마스터 스택인 Etherlab을 채용하고 있는데,

표준 EtherCAT 기반의 실시간 제어 응용프로그램 개발을 위해

CoE (CANopen-over-EtherCAT) 프로토콜 기반 프로그래밍 인터페이스를 제공하고요~

 

기본적인 CoE 기반 응용프로그램 코드의 자동 생성을 위한 다양한 소프트웨어 도구들을 제공하고,

다양한 디바이스들의 연결을 위해 RS485 및 CAN 인터페이스를 표준으로 내장하고 있답니다!

STEP SDK에는 CAN 기반 응용프로그램의 개발을 위해 실시간 CAN 기능과

오픈소스 CANOpen 프레임워크 소프트웨어인 CanFestival이 설치되어 있습니다. 🙂

 

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위에서 보신 것처럼

 

스텝은 STEP2 & STEP3 이렇게 2가지가 있는데요

 

뉴로메카의 협동로봇 'Indy(인디)'의 실시간 제어를 담당하는 'STEP2(스텝 2)'는 4kHz의 모델 기반 임피던스 제어를 구동하고 있고,

고급 연구 개발을 위해 개발된 고성능 모델 'STEP3(스텝 3)'는 고성능 GPU 카드와 NVIDIA TensorRT 라이브러리를 탑재하여 고속 딥러닝 추론 연산에 기반한 다양한 알고리즘의 연구 개발이 가능합니다.

 

따라서..

 

STEP2는 저희 대표 협동모델 6 자유도 인디 시리즈

STEP3는 연구용 모델인 7 자유도 인디알피2(Indy-RP2)와 사용되고 있습니다.

 

 

‘스텝 (STEP)’ 특징

 

이렇게 스텝은

 

① 고성능 실시간 운영체제

② 고속 실시간 다축 동기화 분산 제어 구현

③ 다양한 오픈소스 라이브러리 및 장치 통합

 

이라는 특징을 가지고 있어, 많은 기업에서도 스텝에 대한 관심을 표하고 있습니다 😎

 

 

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한가지, 추가로!

컨트롤박스(CB)안에는 스텝(STEP)이, 스텝안에는!?

 

바로 협동로봇 제어 엔진 로봇 SW, 인디프레임워크(IndyFramework)가 있답니다!

 

인디프레임워크는 효율적인 협동로봇 어플리케이션 개발을 위해 만들어진 소프트웨어 프레임워크입니다.

바로 스텝에서 동작하며 (STEP3의 경우) 최대 8KHz로 슬레이브 로봇 제어가 가능하죠.. 👍

 

관절 로봇의 기구학적 특이점 및 모델 불확실성에 대응이 가능한 범용 강인 제어 알고리즘 라이브러리와

혁신적인 충돌 감지 알고리즘을 통해 다양한 로봇 작업을 안전하고 안정적으로 구현할 수 있으며,

자동화 시스템 구축 편의를 위한 다양한 시스템 기능 및 원격 유지보수 기능을 포함,

추후 다양한 기능 확장이 가능하도록 SW 구조가 설계되었습니다.

 

 

협동로봇 제어 엔진 로봇 SW, 인디프레임워크(IndyFramework ) 특징

 

협동로봇 제어 엔진 로봇 SW, 인디프레임워크(IndyFramework)에서는 이 많은 기능들이 가능하다네요..!

대단하죠..?

 

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마지막으로 스텝(STEP) 스펙을 남기며 저는 이만 들어가보겠습니다! 🖐🖐

 

STEP 2 & STEP 3 Specifications

 

 

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스텝과 프레임워크라는 개념이 조금은 생소할 수도 있는데요,

그래도 잘 이해되셨나요~?

 

 

그동안은 협동로봇에 대한 전반적인 이해를 위해 다양한 정보를 가져왔는데,

당분간은 저희 뉴로메카의 대표제품들을 소개하는 시간이 될것같습니다🤗

다음에 또 어떤 제품이 나올지 기대되지 않나요~?

 

저는 그럼 다음시간에 또 저희의 다양한 제품들을 소개하러 찾아오겠습니다!

 

지금까지 ‘뉴로메카(Neuromeka)’의 코보 였습니다!

그럼 안녕히계세요~

🧡💜💙💚

 

 

[협동로봇 제조기업 뉴로메카] 제품 소개 ① | 협동로봇 '인디(Indy)'

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